허준근린공원은 서울시에서 이 지역에 대단위 택지를 개발함에 따라 인근 주민을 위한 근린공원을 조성하면서 이 지방(공암)에서 출생하여 생을 마친 동의보감(25권 3106쪽)의 저자 허준(1539~1615)을 기려 허준근린공원이라 이름하였다. 이곳은 올림픽대로가 건설되기 전에는 탑산 절벽 아래까지 강물이 흐르고 강 중에 2개의 바위가 기둥처럼 솟아난 아름다운 강변이었다고 한다. 전설에 의하면 이 바위는 광주에서 떠내려 왔다 하여 광주암이라 불렸고, 이로 인해 광주군에서 이 바위의 소산으로 싸리비 몇 자루씩 양천으로부터 받아갔는데, 양천에서 이 바위는 필요 없으니 도로 가져가라고 한 다음부터는 그런 일이 없어졌다 한다.
택지개발로 매몰위기에 처한 이 광주암을 원형대로 보존하기 위해 새로운 호안을 구축하여 호수공원을 조성하였다. 공원 주변에는 전설과 유적지가 많은데, 탑산에는 공암 충탑과 소요정이 있었고, 여기서 바라보는 한강은 바다와 같이 넓고 다음다워서 많은 시인묵객이 풍진에 시달린 심신을 달래며 시제와 화제로 삼았다고 한다. 공원의 서문을 지나면 고려 말기의 명사인 이조년, 이억년 형제가 길가에서 주운 황금덩이를 형제의 우래를 해진다 하여 강물에 던져버린 투금탄의 전설이 어린 공암나루터와 양천(공암) 허씨의 시조 동굴인 허가바위가 있고, 약 1㎞를 더 가면 서울시에 유일하게 남아 있는 지방향교인 양천향교와 양천고성지, 소악루터 등이 있다.
허준근린공원 호수 북쪽 언덕에는 따뜻한 인간미를 지닌 대학자 허준 선생이 환자를 진료하는 모습의 동상을 건립하여 이곳이 강서의 역사문화 지역으로서 그 맥을 이어가고 있다는 것을 보여주고 있다.