중앙공원이라고도 부르며, 면적은 약 7,500㎡이다. 조선시대 충주 읍성 내에 있던 충주목(忠州牧) 관아터에 조성한 공원으로, 청녕헌(淸寧軒)과 제금당(製錦堂) 등 옛 관아건물이 남아 있다. 관아공원에 가면 가장 먼저 바깥쪽 현판에는‘충청감영문’이라 적혀 있고 안쪽 현판에는 ‘중원루’라고 씌어 있는 멋스러운 2층 문루를 만나게 된다. 문루를 지나 마당에 서면 웅장한 팔작지붕 건축물이 눈에 들어온다. 관아의 동헌으로 쓰이던 충주 ‘청녕헌’이다. 동헌은 관아에서 업무를 처리하던 중심 건물이다. 조선 고종 7년(1870)에 불타버린 것을 같은 해 10월에 중건했다. 청녕이라는 이름은 노자의 도덕경에서 따온 것으로, ‘맑고 편안하다’는 뜻을 담고 있다.
날렵한 지붕선과 돌로 꾸민 외벽이 인상적이다. 충주 청녕헌은 충청북도 유형문화유산으로 지정되어 있다. 청녕헌 맞은편으로는 충청북도 유형문화유산인 충주 ‘제금당’이 있다. 제금당은 귀빈들이 묵던 영빈관 역할을 하던 곳이다. 청녕헌과 함께 불타버린 것을 역시 같은 해 중건했다. 제금당 뒤쪽으로는 산고수청각이 자리한다. 오늘날의 비서실 또는 부엌과 같은 용도로 사용된 것으로 알려져 있다. 이 관아건물들은 1870년(고종 7년) 8월 화재로 소실되어 같은 해 10월 충주목사 조병로(趙秉老)가 중건한 것으로, 그 후 내부를 개조하여 중원군 청사로 사용하다가 1983년 군청이 이전하면서 충주시에서 해체하여 복원한 후 그 일대를 공원으로 꾸몄다. 관아공원은 주변에 있는 충주문화회관, 관아갤러리와 함께 시민들의 휴식 공간이자 역사체험의 장으로 활용되고 있다. 관아공원은 곳곳에 자리한 거수목과 고색창연한 관아 건물이 어우러져 옛 정취를 풍기고 있다.