밀마루 전망대는 세종시의 중심 행정중심지 중앙에 있으며 동서남북 어디서든 세종의 신도심을 볼 수 있게 되어 있다.
밀마루는 연기군 남면 증촌리의 옛 지명으로 낮은 산등성이라는 뜻이다. 해발 98m의 구릉 위에 자리 잡은 밀마루전망대는 예전에는 주변 건물이 없어 우뚝 솟아오른 느낌이 컸는데 지금은 워낙 건물이 많이 들어서 예전과 다른 느낌이다. 전망대는 엘리베이터를 이용하여 9층까지 순식간에 올라간다. 엘리베이터는 높이 42m의 누드 형 구조로 바깥이 보여 올라가는 속도감을 느낄 수 있다. 초속 30m 바람이 불면 데크가 8.5cm 정도 움직임이 느껴진다. 행정도시 조감도와 청사 모형도, 망원경, TV 모니터로 현재의 모습과 과거, 방향 표시가 잘 되어 있어 조망하기 좋다. 정부 세종청사와 세종시청까지 볼 수 있다. 1층 휴게실에 영상과 조감도가 있어 세종시의 규모를 숫자로 확인할 수 있다.