오십천 절벽 위에 자리한 죽서루(국보)는 우리나라를 대표하는 누각이다. 조선 태종 3년(1403)에 삼척부사 김효손이 옛 터에 중창하였으며, 이후 수십 차례에 걸쳐 중수되거나 단청되었고, 일부는 증축되며 오늘에 이르고 있다. 죽서루는 하층이 17개의 기둥으로 구성되어 있으며, 이 가운데 9개는 자연석 위에 세워졌고, 나머지 8개는 석초(石礎, 다듬은 주춧돌) 위에 세워졌다는 점에서 건축사적 특징과 아름다움을 동시에 지닌다. 상층에는 20개의 기둥이 있으며, 지붕은 전통적인 팔작지붕 형식이다.